واجبات الركوع والسجود وموضع المساجد السبعة واستقرار البدن
Essential Rules of Ruku and Sujud, the Seven Contact Points, and Stillness
ما هي الكيفية الواجبة للركوع والسجود؟ وما هي الأعضاء السبعة التي يجب ملامستها للأرض في السجود؟
Sayyid al-Sistani
يجب في كل ركعة ركوع واحد، وحقيقته الانحناء حتى تصل أطراف الأصابع إلى الركبتين، ويجب فيه الذكر (سبحان ربي العظيم وبحمده مرة أو سبحان الله ثلاثاً) مع استقرار البدن وطمأنينته. ويجب في كل ركعة سجدتان معاً، وهما معاً ركن، ويجب السجود على سبعة أعضاء: الجبهة على ما يصح السجود عليه، وباطن الكفين، والركبتين، وطرفي إبهامي القدمين، ويشترط استقرار الأعضاء وطمأنينة البدن حال الذكر الواجب.
Sayyid al-Khamenei
الركوع ركن يتحقق بالانحناء بقدر وصول الكفين إلى الركبتين، ويجب فيه الذكر والطمأنينة. والسجود ركن بالسجدتين معاً، ويجب وضع المساجد السبعة على الأرض: الجبهة على المسجود عليه الطاهر، وباطن الكفين، والركبتين، ورأسي إبهامي الرجلين، ويجب سكون البدن واستقراره حال الإتيان بالذكر الواجب (سبحان ربي الأعلى وبحمده).
In brief
Ruku requires bowing until hands touch knees with Dhikr and bodily stillness; Sujud requires placing 7 points on ground with tranquility during Dhikr.
Note
تطابق فقهي في أركان الركوع والسجود ومقادير الذكر ولزوم استقرار الأعضاء السبعة وطمأنينة البدن.
Reference: المسائل المنتخبة م260-م278 / أجوبة الاستفتاءات س480-س490
Follow your own marja'. If your situation differs from the question, ask his office.